明るく無邪気で少年っぽさを残す青年。スカル小隊に配属され、バルキリーのパイロットとして持ち前の飛行技術で活躍。マクロス乗艦前は、賞金稼ぎのエアレーサーとしてトップクラスの腕前を誇っていた。ミンメイと未沙との間で揺れる気持ちに戸惑いながらも成長していく。

マクロス艦内の都市にある中華料理店の看板娘。普段は明るいが、時折、考え込んだように落ち込むこともある気まぐれな思春期の少女。輝に好意を抱いている。「ミスマクロスコンテスト」で優勝し、歌手デビューした彼女の歌声は、のちに全人類の運命を左右することになる。

統合宇宙軍の准将で、マクロスの艦長。愛煙家。イタリア海軍を経て統合軍に加わり、いくつもの戦闘をくぐりぬけてきた歴戦の勇士である。危機的な状況でも冷静沈着に行動する。また、軍人の枠におさまらない広い視野の持ち主で、地球やマクロスの将来をも見据えている。

マクロスの主任火器管制官で、アメリカ出身の女性。マクロスブリッジの女性オペレーターの中では最年長で、成熟した精神を持つリーダー的な存在。未沙とは士官学校時代からの親友で、フォッカーとは周囲も認める恋人同士。未沙には恋愛アドバイザー的な役割をすることも。

マクロス航空隊主任戦闘管制官。落ち着いた雰囲気を持つ日本出身の女性。士官学校を主席で卒業したエリートで、クローディアとは親友。100年以上も続く軍人の家計に生まれ、父親は地球統合軍の提督を務める。当初、輝とは反発し合っていたが、徐々に心惹かれていき…。

マクロス航空隊のエースパイロットにして、バルキリー・スカル小隊のリーダー。通称「スカルリーダー」。クローディアの恋人で、酒好き、女好きの明るい熱血漢。飛行技術は、輝の父親から施された。そのため、輝の父親を尊敬しており、輝にも兄貴分のように振る舞う。

マクロスのブリッジオペレーターを務める3人娘の1人で、主に通信とレーダーを担当。クローディアにつぐ年長者で、有能な仕事ぶりを見せる。キムとシャミーとはプライベートを共にすることも多く、3人の中ではまとめ役。落ち着いた性格で、知性と美貌を合わせ持つ。

マクロスのブリッジオペレーターを務める3人娘の1人で、主に艦内管制や艦内放送を担当。ボーイッシュな風貌で、性格的にも男勝りな部分がある。ヴァネッサやシャミーとはプライベートを共にすることが多い。職務をそつなくこなすが、プライベートも大事にするタイプ。

マクロスのブリッジオペレーターを務める3人娘の1人で、主に艦内管制を担当。腰まで届くサラサラのロングへアと甘えた声が特徴。3人の中では一番年下で、その言動にはまだ子供っぽさが残っている。ヴァネッサやキムとはプライベートを共にすることが多い。

ゼントラーディ軍ボドル基幹艦隊の第67グリマル級分岐艦隊司令。生身でバルキリーをねじ伏せるほどの強靭な肉体を持ち、カムジンが一目置くほどの豪傑な武人。大局的な視野を持っていて、マクロスを撃墜せずに地球人の力を確かめるように交戦していた節もある。

ブリタイの補佐として、作戦の立案などを担当するゼントラーディ軍の記録参謀。ゼントラーディ人にしては珍しく戦闘能力が低く、代わりに知能や記憶力に秀でており、過去の作戦行動のすべてを記憶、分析している。カムジンからは「がいこつ野郎」と陰口を叩かれることも。

ゼントラーディ軍第109分岐艦隊の第7空間機甲師団長。粗暴な性格の持ち主で、「味方殺しのカムジン」との異名を持つ。普段はクールでニヒルな一面を装っているが、血の気が多くブリタイの指示を無視して行動することも。だが、部下からは「親分」と慕われている。

輝がバーミリオン小隊長になった際に、柿崎連雄と共に新人パイロットとして配属されたヨーロッパ出身の青年。通称「マックス」。パイロットの技術は天才的なものを誇る。空中戦における技量は輝を上回るほどで、その自信過剰ぶりは一歩間違えばいやみに映るほど。

ゼントラーディ軍ボドル基幹艦隊の直営艦隊に所属する女性兵士。クァドラン・ローに乗り、「エースのミリア」と称されるほどの戦績をあげた。マイクローン化してマクロス艦内に潜入し、マックスと戦うが敗北。その後、彼との間に愛情が芽生えて結婚し、ジーナス姓となった。

バルキリー・スカル小隊のパイロット。輝が小隊長になった際、マックスと共に配属された日本出身の青年。大食漢でお調子者という典型的なムードメーカー。輝を「隊長」と呼び、尊敬している。戦闘で大口を叩いては輝たちに助けられることも多いが、憎めない性格の持ち主。

ミンメイのいとこで、お兄さん代わり。南アタリア島にある中華料理店「娘々」は彼の実家である。中国拳法の達人だが、軍隊や暴力を嫌い平和運動をしていた。マクロスが地球に帰還した際、ミンメイがマクロスに乗艦し続けることを決めたことで、目付け役として同行する。

ゼントラーディ軍第118基幹艦隊司令長官。太陽系方面に進行している約500万隻の艦艇を管轄する。ブリタイが捕虜とした輝と未沙がキスするのを目にしたりするうちに、彼らが失われた文化を持つプロトカルチャーなのではないかと危機感を強めていく。

ゼントラーディ軍ボドル基幹艦隊の直営艦隊の女性指揮官。女性兵士だけで編成された部隊を統括している。ブリタイに代わって対マクロスの任に就くも、部下であるミリアを亡命で失ってしまう。カムジンがマクロスを襲撃しようと暴走した時、説教をしたこともある。

正式艦名「SDF-1 マクロス」。地球統合軍所属の宇宙戦艦。元々、異星人（ゼントラーディ軍と敵対する監察軍）の墜落艦を改修した。フォールド航法や人型へのトランスフォーメーション能力を持ち、のちに居住空間として内部に都市も建設されている。主砲のほかに、人型時には右腕部分に連結しているダイダロスによる「ダイタロスアタック」と呼ばれる攻撃もある。

型式番号「VF-1S」。地球統合軍の可変戦闘機。ロボット形態のバトロイド、戦闘機形態のファイター、その2つの中間形態であるガウォークに可変する。S型は中隊や大隊の指揮官用の機体で、頭部にレーザーバルカン砲を4門（左右に2門）装備している。ロイ・フォッカーが搭乗するS型の愛機は「ロイ・フォッカースペシャル」と呼ばれる。のちに輝が引き継ぐ。

型式番号「VF-1J」。地球統合軍の可変戦闘機。ロボット形態のバトロイド、戦闘機形態のファイター、その2つの中間形態であるガウォークに可変する。J型は小隊長用やエースパイロット用として使用された機体で、頭部にレーザーバルカン砲を2門装備している。S型に乗り換えるまでの輝は、このJ型を愛機としていた。のちにマックスやミリアも搭乗している。

型式番号「VF-1A」。地球統合軍の可変戦闘機。ロボット形態のバトロイド、戦闘機形態のファイター、その2つの中間形態であるガウォークに可変する。A型は主に一般兵士用として使用された機体で、頭部のレーザーバルカンを1門装備している。また、VF-1シリーズの標準量産タイプにあたる。主なパイロットは、新人パイロット時代のマックスや柿崎など。

型式番号「VF-1D」。地球統合軍の可変戦闘機。ロボット形態のバトロイド、戦闘機形態のファイター、その2つの中間形態であるガウォークに可変する。D型はVF-1シリーズの訓練用に使用された機体で、頭部のレーザーバルカンを2門装備され、実戦での活動も可能。拡張されたコックピットは複座となっており、操縦者のほかに指導教官の座席が設けられている。

「VF-1 バルキリー」は地球外での運用に問題があったため、これを克服した追加装備。装備したままの状態からも可変が可能。正式名称は「FASTパック装備型VF-1」だが、愛称の「スーパーバルキリー」が定着している。2基のロケットブースターとプロペラントタンクを装備。大気圏外運用時での稼動時間や行動範囲を延長し、機動性と火力の向上させている。

「VF-1 バルキリー」の弱点であった陸上兵器としての装甲の脆弱さと、必要以上の高出力という問題点を解決するために作られた追加装備。「アーマードバルキリー」はバトロイド形態用の全兵装システムを装着した状態を指す。ほかの形態へ変形はできないが、装甲を捨てることが可能。主に強行突入など特別な任務に用いられ、陸戦能力はデストロイドに匹敵する。

型式番号「ADR-04-Mk.X」。地球統合軍の対空迎撃型デストロイド。オーバーテクノロジーを利用して作られた陸上機動兵器。両腕の2連対空砲から大口径の78ミリ弾を発射する。背面に装備されたレーダーシステムによる照準システムを活用することで、宇宙空間での超遠距離射撃が可能。マクロスの防空火力を補うため、砲座として敵機の追撃に活用された。

型式番号「MBR-04-Mk.VI」。地球統合軍の重装破撃型デストロイド。デストロイドとしては実用化に成功した最初の機体。また、デストロイドの中で最強の火力を誇る。両腕が砲塔のため、格闘戦における能力は低下したが、近接状態になる前に敵を殲滅できる。マクロスの「ダイタロスアタック」の際には最前線に配置され、大量のミサイルを敵艦に発射する。

型式番号「SDR-04-Mk.XII」。地球統合軍の大気圏外近接防御型デストロイド。オーバーテクノロジーを利用して作られた陸上機動兵器。防空力を補うためにマクロスで急遽開発された機体。ディフェンダーが高コストにより配備数に難があったため、照準や装弾などのシステムを単純化し、間に合わせとして作られた。その兵装は撃ちっ放しのミサイルポッド。

型式番号「HWR-00-Mk.II」。地球統合軍の非軌道陸戦型デストロイド。オーバーテクノロジーを利用して作られた陸上機動兵器。圧倒的な火力と歩行システムを備えた陸上戦艦として開発された機体。火力は戦略爆撃を上回る威力で、砲弾は核弾頭を含めて4種類ある。しかし、機動性が劣悪のために護衛部隊が不可欠となる。運用には3人のパイロットが必要。

型式番号「MBR-07-Mk.II」。地球統合軍の近接格闘攻撃型デストロイド。オーバーテクノロジーを利用して作られた陸上機動兵器。重装甲と優れた機動性が特徴の機体で、異星人との肉弾戦を想定して作られた。高出力のメインエンジンなど高性能な機体となっている。対空火器を装備されているMk.IIと同様の改修をのちに初期型のMk.Iにもなされた。

ゼントラーディ軍のワンマン戦闘ポッド。主力機として全軍に広く配備されている。歩兵の保護と戦力の向上を目的に開発されたが、簡素な構造で手動式の部分も多い。そのため、普通に歩くよりも労力を要する。標準型を始め、小型ミサイル装備型や偵察型など、いくつかのバージョンが存在する。機体は約3億の工場で生産されており、常に戦線へと供給され続けている。

ゼントラーディ軍のワンマン戦闘ポッド。主に戦闘指揮官が搭乗する機体で、前線での戦闘データを収集して開発された。リガードに比べて火力や推力が向上し、特に格闘戦に優れている。かつて監察軍によって兵器廠を破壊されてしまったせいで、現在製造システムは失われてしまっている。カムジンが愛用している機体でもあり、彼はこの機体を3機所持している。

ゼントラーディ軍のパワードスーツ。防弾性と兵士の生還率を追求して開発された。火力、運動性、機動性に優れ、ゼントラーディ軍の主力として用いられている。兵装は背部と胸部に搭載されたキャノン砲のほかに、手持ちの武器を携帯することも可能。その操縦には多少の慣れが必要とされるが、リガードに比べて運動性が格段に進化していて疲労度も軽くなっている。

ゼントラーディ軍の婦人士官用に開発されたバトルスーツ。女性特有の体型に合わせて作られたため、胴体部分がなく、胸部から直接脚部が接続されている独特の形状をしている。胸部と腕部にレーザー機関砲などの武装が施されており、空戦ポッドのような高い機動能力を誇る。エースパイロットのミリアが搭乗する機体でもあり、彼女の専用機は外装を赤く塗装している。