マクロスに所属するスカル小隊の隊員として、バルキリーのパイロットを努める青年。階級は少尉。軍人になる前は、賞金稼ぎのエアレーサーをしていた。アイドルのミンメイとあることをきっかけに親しく付き合うようになる。その一方で、上官の未沙との間でも恋が芽生えていく。

マクロスシティにおいて絶大な人気を集めるアイドル歌手。憧れていた歌手になるため、両親を地球に残したまま飛び出し、兄のカイフンと活動を続けている。敵機に襲われていたところを一条輝に助けられ、彼との間に恋が芽生える。後に彼女の歌が全人類の架け橋となっていく。

マクロス航空隊の主任戦闘管制官として働くエリート士官。階級は大尉。落ち着いた雰囲気を持つ才女で、ゼントラーディ人の言葉を理解する知識を持つ。クローディアとは親友同士。当初、軍律を守らない輝とは反発することが多かったが、徐々に恋愛感情を抱くようになり…。

マクロス航空隊のエースパイロットにして、バルキリー・スカル小隊のリーダー。酒好き、女好きの明るい熱血漢で、マクロスに同じく務めるクローディアという恋人がいる。飛行技術は、輝の父親から施された。そのため、輝の父親を尊敬しており、輝にも兄貴分のように振る舞う。

ロイ・フォッカーが隊長を務めるスカル小隊に所属するヨーロッパ出身の青年。通称「マックス」。一見すると優男風だが、パイロットの技術は天才的なものを誇る。空中戦における技量は輝を上回るほどで、メルトランディ軍のエースパイロットであるミリアと死闘を繰り広げた。

統合宇宙軍の准将で、マクロスの艦長。イタリア海軍を経て統合軍に加わり、いくつもの戦闘をくぐりぬけてきた歴戦の勇士である。いかなる危機的な状況でも冷静沈着に行動する。また、軍人の枠におさまらない広い視野の持ち主で、地球やマクロスの将来をも見据えている。

マクロスのバルキリー・スカル小隊に所属するパイロット。輝やマックスとともにロイ・フォッカーの部下として働く青年で、フォッカー死後は輝の部隊に配属された。能天気なお調子者の性格で口先ばかりのムードメーカー。そのために戦闘では、いつも輝たちに助けられている。

ゼントラーディ軍の第425旗艦艦隊所属のブリタイ7018アドクラス艦隊司令。強靭な肉体のみならず、ゼントラーディ人としては珍しいほどの大局的な視野の持ち主。当初、マクロスに乗っているのがマイクローンだと知りショックを受けるも、自らも次第に文化に目覚めていく。

ブリタイ7018司令の補佐役として、作戦の立案などを担当するゼントラーディ軍の記録参謀。ゼントラーディ人にしては珍しく戦闘能力が低く、代わりに知能や記憶力に秀でており、過去の作戦行動を記憶と分析している。また、腕がないため、情報収集用の触手が多数付いている。

ゼントラーディ軍第118基幹艦隊司令長官。太陽系方面に進行している約500万隻の艦艇を管轄する。バルキリーの数倍ものサイズを誇り、ボドル旗艦と直結されたメインコンピューター的な存在である。長期にわたる戦いによって、わずかながら文化の意味を理解している。

メルトランディ軍の司令官で、ゼントラーディ軍でいえばボドルザーにあたいする存在。自らはラプラミズ旗艦に搭乗している。女種族のメルトランディ軍は、男種族のゼントラーディ軍と何十万年にも及ぶ戦闘を繰り広げている。ボドルザーとはなにか因縁があるらしいが…。

正式艦名「SDF-1 マクロス」。地球統合軍所属の宇宙戦艦。元々は、地球に墜落してきた異星人の宇宙巨大艦を改修した。フォールド航法や人型へのトランスフォーメーション能力を持ち、居住空間として内部に都市も建設されている。トランスフォーメーション後は、人型の肩の部分に主砲が移動。その両腕になる部分にバルキリーの空母となるアームドを連結している。

型式番号「VF-1」。地球統合軍の可変戦闘機。ロボット形態のバトロイド、戦闘機形態のファイター、その2つの中間形態であるガウォークに可変する。VF-1シリーズには、中隊や大隊の指揮官用のS型（頭部のバルカン砲が4門）や機標準量産用のA型（頭部のバルカン砲が1門）、そしてJ型（頭部のバルカン砲が2門）などのさまざまなバリエーションが存在する。

「スーパーバルキリー」に装備されていた右側ブースターのマイクロミサイルポッドを2連ビームキャノンに変更した追加装備。装備したままの状態からも可変が可能。「ストライクバルキリー」はこれを装備した状態を指す。このビームキャノンは特別なエネルギーを利用する武器のため、エース級のパイロットでなければ操作すらできず、指揮官用（S型）の装備といえる。

「VF-1 バルキリー」の弱点であった陸上兵器としての装甲の脆弱さと、必要以上の高出力という問題点を解決するために作られた追加装備。「アーマードバルキリー」はバトロイド形態用の全兵装システムを装着した状態を指す。ほかの形態へ変形はできないが、装甲を捨てることが可能。主に強行突入など特別な任務に用いられ、陸戦能力はデストロイドに匹敵する。

「VF-1 バルキリー」は地球外での運用に問題があったため、これを克服した追加装備。装備したままの状態からも可変が可能。「スーパーバルキリー」は宇宙空間におけるオプションシステムとして開発されたスーパーパックを装備した状態を指す。背部に2基の推進用ブースターやマイクロミサイルポッドなどを装備。以前に比べて、5倍以上の機能アップを遂げた。

メルトランディ軍専用のバトルスーツ。メルトランディの女性体型に合わせて作られたため、胴体部分がなく、胸部から直接脚部が接続されている独特の形状をしている。胸部と腕部にレーザー機関砲などの武装が施されており、空戦ポッドのような高い機動能力を誇る。エースパイロットのミリアが搭乗する機体でもあり、彼女の専用機は外装を赤く塗装している。