ガンバーチームの一人で、イエローガンバーに変身する。ゴウタイガーのパイロット兼ガンバルガー、グレートガンバルガーのメインパイロット。明るくて元気なお調子者。幼なじみの千夏とは喧嘩するほど仲が良い。

ガンバーチームの一人で、ブルーガンバーに変身する。マッハイーグルのパイロット兼ガンバルガー、グレートガンバルガーの副パイロット。ゲキリュウガーのパイロットも務める。性格はおとなしく、学業は優秀。

ガンバーチームの一人で、レッドガンバーに変身する。キングエレファンのパイロット兼ガンバルガー、グレートガンバルガーの副パイロット。リボルガーのパイロットも務める。気が優しく、まじめな正義漢。

ゴンザレス（通称ゴン）と名づけられた霧隠家の飼い犬。実は、その正体は虎太郎の父、霧隠藤兵衛がヤミノリウスの呪いを受けて、犬にされてしまった姿。ガンバーチームの良き理解者であり、唯一の保護者。

虎太郎の幼なじみでクラスメート。好奇心旺盛な明るい少女。学校新聞の記者で、ジャーナリスト志望。いつもカメラを抱えてスクープを狙っている。イエローガンバーに危ないところをたびたび救われてファンになる。

虎太郎たちのクラスメートで防衛隊長官の娘。力哉といっしょにクラス委員を務めている。少し頭が固い。父を誇りに思っており、いつも自慢している。助けてもらって以来、レッドガンバーを贔屓している。

虎太郎たちのクラスメートでおしとやかな少女。バイオリンが得意。鷹介が片思いしているが、本人は気付いていないようだ。危ないところをブルーガンバーに救われて以来、ブルーガンバーに憧れている。

虎太郎の姉。男勝りでしっかりした性格の中学2年生。近所の子の面倒を良く見るお姉さんだが、虎太郎とはケンカばかりで虎太郎もかすみには頭が上がらない。ゴンに助けられ、父とは知らずに飼い犬にする。

大魔界から地球を狙ってやってきた大魔導士でゴクアークの手下。青空小学校の理科室に潜んでおり、魔界獣辞典で呼び出した魔界獣を使って人間たちを混乱に陥れる。冷酷な面もあるが、妙に人間くさい面がある。

ゴウタイガー、マッハイーグル、キングエレファンの三体が“ミラクル合体”した巨大ロボット。パイロットは霧隠虎太郎、風祭鷹介、流崎力哉。後に虎太郎が一人で操縦。必殺技はガンバーファイナルアタック。

虎型のアニマル・モードから“ミラクル変形（チェンジ）”して人型のファイター・モードとなるコアロボット。パイロットは霧隠虎太郎。虎の特性を生かし、スピード、パワーともにバランスのとれた機体である。

鷹型のアニマル・モードから“ミラクル変形（チェンジ）”して人型のファイター・モードとなるコアロボット。パイロットは風祭鷹介。マッハサイクロンなどの技を持ち、スピード重視の機体。

象型のアニマル・モードから“ミラクル変形（チェンジ）”して人型のファイター・モードとなるコアロボット。パイロットの流崎力哉。パワー重視の機体で、象の鼻を生かした戦いが得意。

グリフォン型のアニマル・モードから“ミラクル変形”して人型のファイター・モードとなる。メインパイロットは流崎力哉。バスターモードへの変形も可能で、一撃必殺の巨砲、ラストファイヤーを放つ。

ドラゴン型のアニマル・モードから“ミラクル変形”して人型のファイター・モードとなる。メインパイロットは風祭鷹介。エルドランにもらった黄金の卵が孵ってゲキリュウガーとなった。火や風の攻撃が得意。

ガンバルガー、リボルガー、ゲキリュウガーが“超ミラクル合体”した巨大ロボット。パイロットは霧隠虎太郎、風祭鷹介、流崎力哉。必殺技は巨大剣、ファイナルガンバーソードによるグレートファイナルアタック。