本作の主人公。幼い頃、サイヤ人の母星・惑星べジータから地球を破壊するために送り込まれた「地球育ちのサイヤ人」。強い相手と闘うのが大好き。フリーザとの闘いの折、激しい怒りによって伝説の戦士・超サイヤ人として覚醒。不屈の闘志と屈強な肉体で数々の敵を倒してきた。牛魔王の娘・チチを妻に、悟飯、悟天の二人の息子を持つ。

孫悟空の長男。サイヤ人の悟空と地球人であるチチとの間に生まれる。悟空とは対照的に元来闘いを好まない。ピッコロによる厳しい修行を受けて成長したことから、ピッコロを師と敬う。正義を愛する心は悟空譲り。将来の夢は学者。

孫悟空の次男、つまり悟飯の弟。セルゲームの後に誕生したため、父親の顔を知らずに育つ。外見や無邪気な性格は幼少の頃の悟空と瓜二つ。幼いながらも母であるチチとの組み手や親友トランクスとの対決ゴッコを通じ格闘技をモノにしている。力のコントロールはまだできていないが、潜在能力が極めて高いサラブレッド。

惑星べジータの王子として生まれたサイヤ人。並外れた戦闘力を持つ誇り高きエリート戦士。地球で孫悟空に敗れて以来、常に一歩先の実力を身につけていく悟空にライバル心を燃やし続けている。残虐な悪の戦士だったが、悟空たちとの闘いを経て、地球でブルマや息子のトランクスと暮らすうちに穏やかな心を持つようになった。

山奥で悟空が初めて出会った最初の仲間。カプセルコーポレーションの令嬢で、ドラゴンレーダーを開発する等、メカにかけては天才。ベジータの妻であり、トランクスの母親。

サイヤ人のべジータと地球人であるブルマの間に生まれる。サイヤ人の王子べジータ、天才発明家ブルマの血を引いているだけあって、格闘センスは抜群で、頭脳明晰。べジータ直伝で格闘技の特訓を受けている。イタズラ好きでワガママなわんぱく少年。1歳下の悟天をライバル視しているが、仲はとても良い。

幼い頃から悟空と共に亀仙人のもとで修行を共にしてきた地球人最強の戦士。数々の強敵たちとの死闘を悟空と共に闘い抜いてきた。臆病な部分もあるが、仲間のピンチにはどんな強敵が相手でも立ち向かう勇気の持ち主。セルとの闘いの後、人造人間18号と結婚、マーロンを娘に持つ。

亀仙流武術の創始者。世間では世界最強とうたわれる武天老師と呼ばれる伝説の武道家。悟空やクリリンの師匠であると同時に、悟空の祖父・孫悟飯やチチの父・牛魔王の師匠でもあるが、大変スケベ

ドラゴンボール発祥の地であるナメック星の戦士。かつては地球を恐怖のどん底に陥れたピッコロ大魔王の分身で、悟空のライバルあったが、サイヤ人の急襲をきっかけに共闘するようになる。性格は沈着冷静で、自分に厳しく他人にも厳しい。悟飯の師匠であり、現在は神殿で暮らしている。

孫悟空の奥さんで、悟飯の母。教育ママで、口やかましく、怒ると悟空も頭があがらないので、宇宙最強の存在ではないかとの噂も

格闘技世界チャンピオンのミスター・サタンの娘。高校で悟飯と出会い、魔人ブウとの闘いの後に結婚。

かつてセルと魔人ブウを倒して地球を救った…と全人類に思われている地球人のヒーロー。格闘技世界チャンピオンとしてそれなりの実力しかない。2度の功績により世界平和賞を受賞することになる。

魔導師ビビディが生み出した魔人。仲良くなったミスターサタンと過ごすが、ある出来事をきっかけにブウ(悪)とブウ(純粋)に分かれ、ブウ(悪)は悟空たちをとことん追い詰める。ブウ(純粋)のブウ(悪)を倒すことに協力し、死闘の後ブウ(悪)を消滅させる。現在は友人のミスターサタンと犬のベエと幸せに暮らしている。

世界のバランスを保つ破壊を司る神。ひとたび機嫌を損ねると圧倒的な力で周囲の星や生命を破壊してしまう。美味しいものに目がない。夢で見た自分のライバルとなりうる超サイヤ人ゴッドを探しているようだが…

破壊神ビルスと共に行動をして、ビルスの世話をする謎の多い男。ビルスに仕えている様に見えるが、ビルスをからかう言動も多い。その実力は未知数。

ビルスの双子で第6宇宙の破壊神。同じく美味いものに目がない。

シャンパの付き人で、ウイスの姉。

全宇宙で一番偉い神様。その気になれば一瞬で宇宙を消し去ることができる力を持つ。かつて18あった宇宙は全王の手によって12まで減らされてしまったという。

かつて人造人間の驚異を悟空達に報せ、共にセルと戦った未来の戦士。ゴクウブラックによって滅亡の危機に瀕した世界を救うため、再びタイムマシンに乗って17年後の未来からやってきた。セルとの戦いの頃より数段強くなっており、魔人ブウ復活の阻止には成功したようだが、ゴクウブラックには敵わないという。

ピラフ一味のマイの成長した姿。未来ではゴクウブラックに抵抗する組織の中心人物のひとり。 トランクスをタイムマシンに乗せる隙を作るため、自ら囮となってゴクウブラックに攻撃をしかけていった。

悟空の姿をした謎の敵。人間の存在を害悪とし、既にいくつもの星と人々を滅ぼしてきたという。スーパーサイヤ人2のトランクスを圧倒するパワーを持つ。悟空と戦えばまだまだ強くなれると考えているようだが…。

第10宇宙の界王神見習い。その天才的な戦闘の腕を買われて界王神の候補となった。しかし、師であるゴワスとは意見が食い違うところもあるようで…。